Desde que Ingenuity llegó a Marte todo ha ido relativamente bien. Si bien en abril experimentó un pequeño problema que se corrigió con una actualización de software, las pruebas se desarrollaron según lo planeado. No obstante, en su sexto vuelo registró su primera "anomalía". Afortunadamente el pequeño aparato logró aterrizar sano y salvo.
El equipo de Ingenuity había planeado que el helicóptero realizara en su sexto vuelo una misión de exploración. Principalmente la idea era que tomara imágenes del paisaje marciano para aterrizar en un lugar determinado. Sin embargo, algo ocurrió con el sistema de navegación y obligó a la aeronave a hacer cálculos de corrección en pleno vuelo.
Según precisa la NASA en un comunicado, los primeros 150 metros del vuelo realizado el pasado 22 de mayo transcurrieron sin problemas. Hacia el final de la misión se produjo en un error en el sistema de cámaras de navegación. Debido a esto, la computadora de navegación empezó a recibir datos incorrectos de sus fuentes de datos.
El sistema de navegación, con la intención de proteger a Ingenuity, empezó a hacer cálculos de "errores fantasmas". Por algunos segundos, mientras intentaba corregirse a sí mismo, experimentó una serie de movimientos frenéticos. Sorprendentemente, logró continuar con el tramo faltante del vuelo y aterrizó de manera segura a unos 5 metros de la ubicación establecida.
¿Cómo funciona el sistema de navegación de Ingenuity?
Ingenuity cuenta con un sistema de navegación que se alimenta de dos elementos esenciales. Uno de ellas es una unidad de medición inercial (IMU, por sus siglas en inglés) que rastrea qué tan rápido gira el rotor para calcular la aceleración, lo que permite estimar su velocidad y posición en el aire.
El otro elemento es una es una pequeña cámara monocromática que toma 30 fotos del suelo por segundo para darle al helicóptero una idea visual de dónde está. Se trata de imágenes que son enviadas con marcas de tiempo y permiten a Ingenuity analizar su trayectoria.
Ambos canales convergen en el sistema de navegación de Ingenuity. Este jueves, una de las imágenes que envía la cámara monocromática desapareció repentinamente y las marcas de tiempo adquirieron valores incorrectos.
“A partir de este momento, cada vez que el algoritmo de navegación realizaba una corrección basada en una imagen de navegación, operaba sobre la base de información incorrecta sobre cuándo se tomó la imagen”, explicó Håvard Grip, piloto jefe de Ingenuity.
